Audi TT 8N Bremspedal fällt durch

Hallo, ich hab ein seltsames Problem mit dem TT meiner Freundin:
Beim einparken oder rückwärts rangieren fällt das Bremspedal danach beim Bremsen durch. Wenn man normal fährt ist alles in Ordnung, nur beim rangieren auf dem Parkplatz fühlt es sich an als wäre Luft im Bremssystem, man muss 2-3 mal pumpen. Danach ist alles wieder normal, ABS funktionert, ESP funktioniert, keine Warnleuchte.
Was kann das denn sein? Irgendein Sensor defekt? Fehlerspeicher hab ich ausgelesen, kommt keine Meldung.
Daten:
1999
TT 8N
1.8T AJQ
Fahrzeug hat 281000 km, Bremsen wurden vor 3 Monaten frisch gemacht (Fehler beim Einbau?irgendwas verkantet?)
Fahrzeug ist völlig original bis auf ein Gewindefahrwerk
Danke schon mal