ESP Kontrollleuchte

Es könnte um einem sich langsam verabschiedenden Drehzahlgeber handeln, oder dieser ist falsch verbaut (nicht tief genug im Radlagergehäuse), so das das Drehzahlsignal bei Kurven mit geringer Geschwindigkeit nicht mehr richtig aufgenommen wird.
Was auch möglich ist, das der Querbeschleunigungs- oder der Drehratensensor falsche Beschleunigungswerte ermitten und den Eingriff veranlassen. Dies ist im Fehlerspeicher nicht ersichtlich. Die Geber können Grundabgeglichen werden (Tester Audi / GFS) und es wird ein sogenannter ESP Fahrtest gemacht (in der Regel nach allen Wartungsarbeiten am Fahrwerk, vor allem nach einer Achsvermessung, empfohlen, wird aber in der Regel aus Zeit- / Kostengründen nicht gemacht, er ist auch keine Pflicht).
Sollte es sich um einen Falschabgleich der Sensoren handeln wäre das Problem danach beseitigt.

Wie es mit dem Tester geht kann ich dir nicht sagen, in der geführten Fehlersuche des AudiTesters ist das alles je nach Fahrzeug und ESP Steuergerät hinterlegt, man muss dann halt nur die Anweisungen abarbeiten, und das ist recht umfangreich.